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      一.碼垛方式與系統結構:

      1.碼垛方式

      為使貨箱應力均衡不易翻倒,一般采用錯位錯層的碼垛方式,如下方示意圖:

      碼垛機運作方式。氣缸氣爪位置

      需要注意的是:搬貨的終點坐標每次都是不同的,具體由上位機根據貨箱規格、托盤大小和碼垛方式,以及貨箱的序號確定。如圖確定2乘4錯位錯層碼垛方式的8個終點的坐標。

      2.機械結構:

      碼垛機由滾筒輸送機和機械臂組成。整個機械臂由軌道式三軸定位裝置和氣動可旋轉手掌組成。碼垛機結構圖請參考下圖。

      三軸定位控制由三個交流伺服電機驅動。氣動手爪由一個旋轉氣缸和四個均勻分布的吸盤組成,實現貨箱的抓取和碼垛。無聊傳送則由變頻器與交流電機驅動滾軸輸送完成。分為取貨、搬貨、和返回三個環節。路線圖參考碼垛動作軌跡示意圖。

      取貨:機械臂沿著規定的取貨路線由O點經1-2-3運行到A點并抓取貨箱。

      搬貨:沿著搬貨路線把貨箱由A點經4-5-6搬運到B點,并放開貨箱。

      返回:放開貨箱后,機械臂則沿著返回路線由B點經6-7返回O點。

      3.控制系統結構:

      碼垛機控制系統原理圖如圖碼垛機測控系統機構圖。通過PLC發送脈沖指令驅動三軸伺服定位機構,按照碼垛路線,可以完成進行精確的定位控制。觸摸屏用于手動調試和碼垛方式設定。

      氣缸氣爪作用

      二.工作流程;

      1.入箱滾軸接貨

      當裝箱機送來貨箱,碼垛機入箱滾筒自動啟動并將貨箱輸送到位置A點。同時,人工將托盤放到入盤輸送滾筒,并控制滾筒將托盤輸送到位。

      2.機械臂碼垛

      如果A點一直有新的貨箱送到,機械臂將繼續取貨、搬貨和返回三個環節的循環,具體路線根據其新的中心點C的坐標做相應調整。

      如果碼垛結束還沒有貨物運到,機械臂則返回O點后停機。




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